當庭無罪釋放馬上可以回家嗎

可以的，無罪釋放一般由法院當庭宣佈。無罪釋放當庭就可以出去。或者還需要辦理一些手續，但也不超過一天。人民法院判決被告人無罪的，如果被告人在押，在宣判後應當立即釋放，不存在公安機關要幾天才放人的情形。司法機關對在押的被告人宣佈無罪時，解除其被拘禁束縛的狀態，恢復其人身自由的行為。

《中華人民共和國刑事訴訟法》

第二百六十條

第一審人民法院判決被告人無罪、免除刑事處罰的，如果被告人在押，在宣判後應當立即釋放。