委托合同是否要受托人签字

是的。委托书是双方意思的表示，原则上需要受托人签字以表示对于委托的认可，一经签字委托即生效。当事人采用合同书形式订立合同的，自双方当事人签字或者盖章时合同成立。
《民法典》 第九百一十九条 委托合同是委托人和受托人约定，由受托人处理委托人事务的合同。